La somesthésie associe la sensibilité musculaire (voir détails dans la précédente rubrique) dans le système anatomique à la fois au niveau des corps musculaires et des tendons, la sensibilité articulaire et la sensibilité tégumentaire. En d'autres termes, la somesthésie englobe la proprioception (muscle et articulation) et l'extéroception (téguments).